Minako Aino là một nữ sinh trung học 13 tuổi, một người có tình cách ngờ nghệch nhưng ngay thẳng, cô mơ ước một ngày nào đó sẽ tìm thấy tình yêu thực sự. Một ngày, cô gặp một chú mèo trắng biết nói với hình mặt trăng lưỡi liềm trên trán tên là Artemis. Artemis tiết lộ rằng Minako sở hữu khả năng phép thuật để biến thành một cô gái mạnh mẽ hơn, xinh đẹp hơn bất kỳ ai.

Artemis gọi cô là Sailor Venus và nói rằng cô có nhiệm vụ bảo vệ Trái Đất dưới cái tên Venus (Sao Kim) - hành tinh giám hộ của cô. Để thực hiện nhiệm vụ này, Artemis cho cô hai phụ kiện: Hộp phấn sáp hình Mặt Trăng lưỡi liềm và một cây bút phép thuật. Cây bút phép thuật có thể giúp cô biển đổi thành Sailor V (Thủy thủ V).

Minako bắt đầu chiến đấu với bọn ác quỷ được biết với cái tên Cơ quan Bóng Tối do Danburite chỉ huy. Minako có nhiều cuộc phiêu lưu dưới danh nghĩa Chiến binh Thủy thủ làm dấy lên sự ghen tị và ngưỡng mộ của các lực lượng cảnh sát. Sau này cô nhận được sự trợ giúp của Saijyo Ace (Kaito Ace), người đã chiếm lấy hào quang của cô trong chương trình TV của anh ta.

Sau cùng, Minako nhận ra rằng nhiệm vụ của mình là quan trọng hơn sự lãng mạn và phát hiện ra danh tính thật sự của mình. Từ đó, cô quyết định tìm kiếm bốn Chiến binh Thủy thủ còn lại và Công chúa Mặt Trăng.